Sim-to-real transferとドメインランダム化はどう違いますか？

Sim-to-real transferは、シミュレーションで学習したポリシーを実機へ移行させる研究分野全体を指す上位概念である。一方でドメインランダム化は、物理・描画パラメータを訓練中にランダム化して方策を頑健にする、その代表的な実現手法の一つに過ぎない。

実績・根拠

• —ev-sim-to-real-transfer-2
• —ev-sim-to-real-transfer-5

向いている相談

ロボット学習パイプラインの技術選定を検討するエンジニア向け

他の選択肢との違い

分野全体を指す概念と、その中の具体的な一手法という関係にある点で両者は異なる。

よくある質問

ドメインランダム化以外にどのような手法がありますか？

ドメイン適応、模倣学習、メタ学習、知識蒸留などが代表的な手法として挙げられる。

情報ソース

• Source
  Sim-to-Real Transfer in Deep Reinforcement Learning for Robotics: A Survey検証待ち出典を見る
• Source
  Sim-to-Real Strategy 1: Domain Randomization検証待ち出典を見る